产品名称：IES10伺服拧紧控制器
IES10伺服拧紧控制器接纳低压直流伺服电机和驱动器杆锁付螺丝，内置高精度电流采样器件，吸收了海内外偕行螺丝锁付算法和工艺，性能优良，稳固性好，物美价廉。伺服电批系统具有力矩波动小，转速恒定，力矩过载能力强等优点，使得该系统无需减速机和离合器等机械部件，不保存磨损，耐用可靠性和力矩稳固性都得以长时间坚持。该系统体积小巧，装置利便，可视化中文屏可调试监控力矩和转速等参数，操作简朴便捷，易于上手。
（1）无机械齿轮和离合器结构，无磨损，免维护，寿命长，故障率低。
（2）高精度电流采样和终值算法驱控，响应快，重复精度高，扭力精准。
（3）转速扭矩参数可修改，锁付智能化。
（4）控制器自带 1.3寸屏可修改参数，利便监控调试电批运作。
（5）控制器自带4进4出IO 信号接口，支持电批启停，电批反转，力矩抵达和电批报警输 出信号，可轻松执行跟机械手臂的协调行动。
（6）控制器自带485接口支持 MODBUS RTU 协议 ，CAN通讯接口。RS232通讯接口与上位机作实时通讯，同时也支持上位机修改参数。
一、适用领域
种种电子加工装备、流水线料件传送装置、医疗装备、仪器仪表、细密测试装备、通道闸门控制、直角坐标机械人、伺服定长定位、车库阻拦控制、装备上下料装置、装备辅助运动装置、抓取及搬运机械装置、喷绘机、写真机、家庭及办公自动化妆置等。
二、手艺指标
接纳FOC磁场定向控制手艺和SVPWM空间矢量调制算法，可便捷修改电机参数适配州差别规格的电机，内置电子齿轮，图形化的调试和监测软件，可凭证用户需要定制控制功效而集控制和驱动为一体。
重复力矩误差：5%；
速率控制精度：2RPM；
最高转速支持：8000RPM；
最低转速支持：10RPM；
定位精度支持：1/10000；
最高空载加速：200RPM/ms；
适配24V/36V/48V低压交流伺服电机。
三、选型列表
IES系列驱动器，，可适配功率5W到750W的伺服电机，或带编码器反响的无刷电机。选型原则为驱动器的最大电流是电机的额定电流的两倍或以上。驱动器可以向下兼容小功率的电机，最终输着力矩的波动巨细有区别。建议以驱动器最大电流是电机额定2倍的原则选择，锁付力矩精度为最佳。特殊订制需求的电机或驱动器，请凭证现实应用要求详细相同。
（1）电机选型表：
电机型号 | 额定电流 | 轴径 | 减速比 | 输着力矩 | 法兰 | 机身长度 | 适配驱动器 |
CCL22048C1 -1024M-24-4 | 0.82 | 4 | 1/61.7 | 4.9 | 22 | 93.2 | IES10 |
CCL28030C1 -1024M-24-6 | 1.57 | 6 | 1/29.3 | 5.0 | 28 | 101.2 | IES10 |
CCL32050C1 -1024M-24-8 | 2.32 | 8 | 1/100.6 | 35.3 | 32 | 118.7 | IES10 |
CCL36095C1 -1024M-24-8 | 4.60 | 8 | 1/18.6 | 12.2 | 32 | 126.7 | IES10 |
CCL420155C1 -1024M-24-12 | 5.69 | 12 | 1/4.3 | 7.3 | 36 | 144.3 | IES20 |
以上CCL空心杯电机本体包括减速机部分。 | |||||||
ACL28025B4-1024M-24-6 | 1.85A | 6 | 可选配 | 0.03-0.24 | 28 | 88 | IES10 |
ACL40100W4-2500E-48-8 | 3.5A | 8 | 可选配 | 0.10-0.96 | 40 | 99 | IES10/IES20 |
ACL60200T4-1250E-48-8 | 5.3A | 14 | 可选配 | 0.30-1.92 | 60 | 91 | IES20/IES30 |
ACL60400T4-1250E-48-8 | 10.6A | 14 | 可选配 | 0.30-2.54 | 60 | 111 | IES30/IES50 |
ACL80750W4-2500M-48-19 | 20.0A | 19 | 可选配 | 0.30-4.80 | 80 | 143.5 | IES50 |
（2）驱动器选型表
型号 | 最大电流 | 可匹配电机功率 | 控制方法 | 显示屏 |
IES10 | 10A | 100W以下带Encoder的无刷或伺服电机 | IO/CAN/232/485 | 自带LCD |
IES20 | 20A | 200W以下带Encoder的无刷或伺服电机 | IO/CAN/232/485 | 选配LED |
IES30 | 30A | 400W以下带Encoder的无刷或伺服电机 | IO/CAN/232/485 | 选配LED |
IES30 | 30A | 400W以下带Encoder的无刷或伺服电机 | IO/CAN/232/485 | 选配LED |
IES50 | 50A | 750W以下带Encoder的无刷或伺服电机 | IO/CAN/232/485 | 选配LED |
四、接口界说
4.1电源/电机接口
序号 | 名称 | 备注 |
1 | 输入电源 DC + | 直流 24 V-60V |
2 | 输入电源 DC - | |
3 | 电无邪力线U相 | 必需按标示与电机逐一相连 |
4 | 电无邪力线V相 | |
5 | 电无邪力线W相 |
表 4-1
4.2编码器接口 Encoder
序号 | 标示 | 名称 | 序号 | 标示 | 名称 |
1 | GND | 输出电源地 | 7 | B+ | 编码器B相正输入 |
2 | VCC | 输出电源+5V | 8 | A+ | 编码器A相正输入 |
3 | W+ | 编码器W相正输入 | 13 | Z- | 编码器Z相负输入 |
4 | V+ | 编码器V相正输入 | 14 | B- | 编码器B相负输入 |
5 | U+ | 编码器U相正输入 | 15 | A- | 编码器A相负输入 |
6 | Z+ | 编码器Z相正输入 |
表 4-2
4.3通讯接口
序 号 | 名称 | 配线功效 |
1 | CANH | CAN-H信号 |
2 | CANL | CAN-L信号 |
3 | 232-TX | 串口TXD |
4 | 232-RX | 串口RXD |
5 | VCC | I<=100ma |
6 | GND | 0V |
7 | B | 485-B信号 |
8 | A | 485-A信号 |
9 | CANH | CAN-H信号 |
10 | CANL | CAN-L信号 |
11 | GND | 0V |
12 | NC | 空脚 |
13 | VCC | I<=100ma |
14 | NC | 空脚 |
15 | B | 485-B信号 |
16 | A | 485-A信号 |
表 4- 3
4.4 输入输出接口序 号 | 名称 | 配线功效 |
1 | INPUT4 | 正转（0V有用） |
2 | INPUT3 | 反转（0V有用） |
3 | INPUT2 | 阻止 |
4 | INPUT1 | 扫除报警 |
5 | OUT4 | 电批运行信号 |
6 | OUT3 | 电批力矩抵达信号 |
7 | OUT2 | 电批NG信号输出 |
8 | OUT1 | 备用 |
9 | 24V+ | 外部IO供电电源正 |
10 | 24V- | 外部IO供电电源负 |
六、参数简介
（1）基本参数。
1. | 目的速率 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～3000 | 1000 | rpm | 连忙生效 |
说明：此参数为电机空转和打螺丝时电机转速。
2. | 目的力矩 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～4.0 | 0.3 | kgf | 连忙生效 |
说明：此参数为锁螺丝扭力值的最终目的值。I差别功率电机详细值差别，详细以电机参数为准。
3. | 坚持时间 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～60000 | 30 | ms | 连忙生效 |
说明：此参数为扭力判断一连时间，电机抵达力矩后，最先延伸电机坚持力矩时间；时间抵达后释放电机轴。
4. | 回退圈数 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～60000 | 50 | 0.1圈 | 连忙生效 |
说明：此参数为电批反转时松螺丝圈数。
（2）保存参数，凭证现实应用开放设置，若有需求，请联系厂家。
5. | 力矩赔偿 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～±1 | 0.0 | 0.1N | 连忙生效 |
说明：此参数为调解力矩输出误差。
6. | 反转最高速率 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～3000 | 1000 | RPM | 连忙生效 |
说明：此参数为调解启动反转时，电机运行的最高速率。
7. | 第二段速率 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～3000 | 200 | RPM | 连忙生效 |
说明：此参数为切换后第二段锁紧的目的速率。
8. | 切换第二段速力矩百分比 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～100% | 70% | 百分比% | 连忙生效 |
说明：此参数为切换到第二段锁紧速率时的力矩阀值百分比，以目的扭力为标定。
9. | 反转力矩 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～3倍额定力矩 | 3倍 | N.M | 连忙生效 |
说明：此参数为启动反转时，电机输出的最鼎力大举矩。
10. | 额定电流 | 设定规模 | 出厂值 | 单位 | 生效方法 |
0～20000 | 4500 | MA | 连忙生效 |
说明：此参数设置电机额定电流，即电机的额定力矩，可用来微调解赔偿目的力矩和反响力矩不相符。详细设置凭证差别功率电机设置。
七、扭力测试
以下表格为电机测试的数据。仅供参考，锁付效果以现实爆发为准。
测试电机：25W伺服电机。
额定力矩：0.08NM
最鼎力大举矩：0.32NM
最高转速：3000RPM
八、通讯控制方法
本驱动器提供外部IO控制和CAN,RS485通讯控制操作模式。
锁付专用常用可设置参数如下：
运行速率：正轩时电机最终的运行速率。
目的力矩：坚持锁紧时的电机输着力矩
坚持时间：抵达目的力矩90%以上时，电机坚持目的力矩的时间，抵达时间后释放电机使能。
反转圈数：以位置模式反转的目的圈数。
反转速率：反转时电机运行的最高速率。
启动正转：指令启动打螺丝行动
启动反转：指令启动反转丝行动
（1）RS485通讯参数设置
485通讯读写参数以MODBUS- RTU协议举行，以下所有指令为单指令操作，读03，写06功效码。暂时不支持多寄存器写。
MODBUS地点 | 功效 | 单位 | 备注 | 读写操作 |
0x07 | 反转最鼎力大举矩 | 百分比% | 以额定电流为百分比 | 读/写 |
0x08 | 低速锁付速率 | RPM | 第二段速率 | 读/写 |
0x09 | 切换低速锁付力矩百分比 | 目的力矩的百分比% | 切换第二段速率时的力矩阀值 | 读/写 |
0x10 | 运行目的速率 | RPM | 切换前的速率 | 读/写 |
0x11 | 目的力矩 | 额定力矩的百分比% | 最终坚持力矩 | 读/写 |
0x12 | 坚持时间 | MS | 抵达力矩坚持时间 | 读/写 |
0x13 | 反转最高速率 | RPM | 反转运行速率 | 读/写 |
0x14 | 反转圈数 | 0.1圈 | 反转的位置圈数 | 读/写 |
0x15 | 启动正转 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x16 | 启动反转 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x17 | 释放使能 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x18 | 使能锁轴 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x19 | 扫除故障 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x1a | 寄存器清0 |
| 通讯指令 | 写功效 |
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0x20 | 速率反响 | RPM | 通讯指令 | 读功效 |
0x21 | 力矩反响 | 目的力矩的百分比% | 通讯指令 | 读功效 |
0x22 |
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0x23 |
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0x24 | 位置反响 | 0.1圈 | 通讯指令 | 读功效 |
0x25 | 力矩抵达 | 0-抵达，1-未到 | 通讯指令 | 读功效 |
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（1）CAN通讯参数设置
CAN通讯读写参数以MODBUS- RTU协议举行，以下所有指令为单指令操作，读03，写06功效码。暂时不支持多寄存器写。
MODBUS地点 | 功效 | 单位 | 备注 | 读写操作 |
0x07 | 反转最鼎力大举矩 | 百分比% | 以额定电流为百分比 | 读/写 |
0x08 | 低速锁付速率 | RPM | 第二段速率 | 读/写 |
0x09 | 切换低速锁付力矩百分比 | 目的力矩的百分比% | 切换第二段速率时的力矩阀值 | 读/写 |
0x10 | 运行目的速率 | RPM | 切换前的速率 | 读/写 |
0x11 | 目的力矩 | 额定力矩的百分比% | 最终坚持力矩 | 读/写 |
0x12 | 坚持时间 | MS | 抵达力矩坚持时间 | 读/写 |
0x13 | 反转最高速率 | RPM | 反转运行速率 | 读/写 |
0x14 | 反转圈数 | 0.1圈 | 反转的位置圈数 | 读/写 |
0x15 | 启动正转 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x16 | 启动反转 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x17 | 释放使能 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x18 | 使能锁轴 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x19 | 扫除故障 |
| 通讯指令 | 写功效 |
0x1a | 寄存器清0 |
| 通讯指令 | 写功效 |
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0x20 | 速率反响 | RPM | 通讯指令 | 读功效 |
0x21 | 力矩反响 | 目的力矩的百分比% | 通讯指令 | 读功效 |
0x22 |
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0x23 |
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0x24 | 位置反响 | 0.1圈 | 通讯指令 | 读功效 |
0x25 | 力矩抵达 | 0-抵达，1-未到 | 通讯指令 | 读功效 |
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九、控制信号典范接线 
十、装置尺寸
| 名称 | 版本号 | 名堂 | 巨细 | 下载 |
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产品特点
产品参数
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